Inês Cavalheiro nasceu em Lisboa no ano de 1997, iniciou os seus estudos musicais aos 8 anos e em 2010 ingressou na classe de harpa da professora Ana Castanhito, na Escola de Música do Conservatório Nacional, tendo em 2015 concluído o Oitavo Grau com nota máxima.
Inês seguiu depois os seus estudos em Londres, no Royal College of Music, na classe da professora Daphne Boden, tendo também estudado com a professora visitante Marisa Robles e harpa em vertente orquestral com o harpista Stephen Fitzpratick.
Participou em diversas Masterclasses e Festivais com músicos de renome entre os quais Isabelle Perrin, Jana Bouskova, Marisa Robles, Lisetta Rossi, Ernestine Stoop, Catherine Michel, Mário Falcão and Cristina Bianchi, e nos festivais, MusicAlp Festival, RCM masterclass series, North London Music Festival.
Durante os seus estudos em Londres, Inês foi harpista da Orquestra Sinfónica, Sinfonieta e Opera do Royal College of Music, tendo ainda colaborado com o ensemble de música contemporânea, New Perspectives.
Inês colaborou com diversas orquestras e ensembles entre as quais, Grupo de Música Contemporânea de Lisboa, London Mahler Orchestra, Saint Stephen Choir, Coro Infantil da Universidade de Lisboa, London Shostakovich Orquestra, Orquestra Orbis, Orquestra Sinfónica Portuguesa, Lisbon Film Orquestra, etc.. Integrou ainda o Estágio Gulbenkian para Orquestra nos anos de 2014 e 2017, com a maestrina Joana Carneiro e em 2018 o Global Orchestral Audition Training Programme. Em 2017 fez uma gravação com a rádio Classic FM.
Enquanto harpista, Inês apresenta-se regularmente a solo, apresentando-se em diversas salas, entre as quais o Cinema São Jorge onde tocou o Concerto para Harpa e Flauta de Mozart, com a Orquestra Sinfónica do Conservatório Nacional, o Coliseu dos Recreios em Lisboa, Convento de Tomar, Quinta do Ramalhão, St Mary Abbots Church, St Stephen’s Church, Austrian Cultural Center, Lee Abbey London e no Salvi Harps Showroom em Londres. Apresentou-se ainda para a Presidência do Conselho de Ministros, em eventos no Tribunal de Contas e na Biblioteca Nacional.
Inês foi premiada em concursos tendo recebido o primeiro prémio no Councours Français de La Harpe e no Concurso de Harpa de Linda-a-Velha. Recebeu ainda o segundo prémio do Prémio Jovens Músicos. Em 2019, Inês foi laureada com o Harp Prize do Royal College of Music na cerimónia de Formatura.